El inicio de la batalla.
Después del agitado Consejo de Guerra de la noche anterior, O’Neille pone en marcha a su Ejército, cumpliendo finalmente las órdenes de Palafox, y durante la madrugada las tropas cruzan el puente del Ebro entrando en Tudela. Tudela es una ciudad de origen medieval, con casas de piedra y estrechas callejuelas y recovecos por los que hacer avanzar a un ejército.
Aunque no hay detalles a cerca del orden de la marcha, es probable que la encabezara la 2ª división de Saint-March, seguida por la 3ª de Villalba, esto es así por las posiciones que ocupaban cuando las avanzadas francesas irrumpen en la ciudad.
En cuanto al inicio de la batalla, tampoco hay datos exactos. Es muy probable que fueran entre las 8 y 9 de la mañana cuando un grupo de piquetes avisa a Castaños de la presencia de columnas en movimiento desde Alfaro. En esos momento destacamentos de caballería e infantería francesa en avanzadas de reconocimiento irrumpen en la ciudad y toman posiciones en Santa Bárbara.
En cualquier caso, la entrada de fuerzas francesas en la ciudad coincidió con la presencia de soldados marchando a ocupar sus posiciones. Los primeros enfrentamientos se sucedieron y el ruido de la fusilería alertó de la inminencia del ataque.
Los jinetes franceses, probablemente algún destacamento de reconocimiento, enfrentados a fuerzas superiores en las callejuelas de la ciudad cedieron y volviendo sus grupas.
Algún destacamento de reconocimiento de infantería francesa llegó a ocupar Santa Bárbara, pero pronto se organizó un asalto que los desalojó.
Parece que este es el momento en el que Castaños indica que es alertado del ataque, y en el que Palafox marcha en dirección a Zaragoza por el canal Imperial.
Desde la víspera de la batalla la 5ª división de Roca se encontraba acampada en Tudela, y serán fuerzas de esta división, junto con los también levantinos de la 3ª división de Villalba los que lucharán en Santa Bárbara.
La 2ª división de Saint-March avanzaba por el camino de Tarazona cerca del monte de Santa Quiteria, y la 1ª división de O’Neille estaba cruzando el puente atascado en las callejuelas medievales del casco viejo de la ciudad.
La irrupción de destacamentos de reconocimiento franceses indican un fallo de previsión en el bando español. Hay que recordar que en el Consejo de Guerra se llegó a la conclusión de que el contacto con las fuerzas francesas localizadas en Corella y Alfaro ocurriría hacia el 25, previsión optimista dada la cercanía de Corella y Alfaro con Tudela. Por otro lado, aunque Castaños indica que un destacamento le alerta del avance francés, es evidente que los 80 o 100 hombres que lo formaba no eran suficientes para retrasar el ataque y alertar con suficiente antelación.
Se produce así una sorpresa total. Ello es también muestra del empuje de Lannes como comandante, y evidencia la razón por la que Napoleón le elige para ponerlo al mando saltándose el escalafón (se considera que Moncey es demasiado prudente). Al descubrir Lannes la retirada de Castaños de sus posiciones en Calahorra el día anterior, no se detiene en Calahorra, sino que fuerza a sus columnas a seguir avanzando hasta Alfaro y Corella, buscando quizás lo que finalmente ocurrió: reducir lo más posible la distancia con la fuerza enemiga para forzar el combate y buscar la sorpresa.
Mientras los primeros combates rechazan a los franceses de la ciudad, la vanguardia del ejército de Lannes alcanza posiciones frente a la línea de batalla.
Desde Corella, Lannes avanza con la brigada Wathier, y desde el Canraso observa Tudela, y cómo las tropas españolas marchan para tomar posiciones.
Sin esperar al grueso de sus fuerzas ordena a las tropas de vanguardia que inicien al ataque, aprovechando la ventaja de la sorpresa e intentando tomar las posiciones estratégicas antes de que sean ocupadas por los defensores que todavía no han completado su despliegue.
Se quedará con los Lanceros Polacos de Wathier ordenando que Wathier tome el resto de su brigada en dirección a Tarazona para observar la reacción del flanco izquierdo del ejército de Castaños.
Ordena a la infantería de Morlot, junto con la caballería de Colbert, que cubrirá su flanco, que avancen en dirección al olivar del Cardete y ocupen las alturas en su frente.
Envía a la brigada de Digeon a que tome la dirección de Cascante, y observe las posiciones allí ocupadas por los españoles, para detener un posible movimiento en socorro de Tudela, .
Por el camino de Alfaro, en el Canraso, llega también la división de Maurice-Mathieu, a la que ordena que ocupe las alturas de Tudela.

El inicio de la batalla de Tudela, el 23 de noviembre de 1808.