Se entra en esta pagina
http://javimoya.com/blog/youtube.php

y se copia la direccion del video, y te manda a otra pagina le das al boton guardar y te lo descarga...
Luego se cambia el .htm por .flv
hay que tener instalado el VLC Player o FLV Player para abrir el archivo yo no probe con ningun otro en la pagina tambien estan los codec necesarios.
espero que les sirva

O si tienen firefox les dejo una extension
https://addons.mozilla.org/firefox/2390/
Saludos